AGV工程师必知：AGV打滑的真相

首先要看底盘结构悬架是否有问题，一旦结构有问题，在不平整的地面上，主动轮不在最佳受力点上，产生悬空，就容易产生打滑。

↑ AGV底盘示意图

由于万向轮和驱动轮都是差速转向的，在平坦干燥的地面上使用时，当车子在负重情况下，不省力的万向轮会加大驱动轮的负担，让AGV小车打滑。

在光滑地面有水的情况下，就需要看驱动轮的材质。普通的聚氨酯轮，在光滑有水的地面是寸步难行，此时可以选择橡胶的驱动轮；如果对耐磨耐用性有更高要求，推荐选择屹上免脱模剂生产的聚氨酯驱动轮，此工艺来自中铁隧道掘进盾构机轮子一样的工艺。

采用该工艺的一款聚氨酯驱动轮，曾用在爬墙机器人上在玻璃面上有水的情况下测试，该款轮子的摩擦系数达到0.65。